1. 研究目的与意义
目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的- -个重要分支，出现于20世纪06年代。
2. 课题关键问题和重难点
关键问题：（1）微控制器的选择：微控制器是将微型计算机的主要部分集成在一个芯片上的单芯片微型计算机。
微控制器诞生于20世纪70年代中期，经过20多年的发展，其成本越来越低，而性能越来越强大，这使其应用已经无处不在，遍及各个领域。
例如电机控制、条码阅读器/扫描器、消费类电子、游戏设备、电话、HVAC、楼宇安全与门禁控制、工业控制与自动化和白色家电（洗衣机、微波炉）等。
3. 国内外研究现状（文献综述）
本项目要求电动小车在一个翘翘板上保持平衡，当另有外力使翘翘板失衡时，小车自动寻找新的平衡点，使翘翘板重新达到平衡。
这与目前流行的两轮自平衡机器人的控制方法类似，这类产品常用的控制有理论是基于倒立摆模型的PTD控制。
[1]1.基于倒立摆模型的传统控制方法:(1)理论依据:两轮自平衡机器人控制系统的控制模型采用倒立摆数学模型进行控制。
4. 研究方案
设计方案：根据题目的基本要求,设计任务主要完成电动车在规定时间内按规定路径稳定行驶,并能具有保持平衡功能,同时对行程中的有关数据进行处理显示。
为完成相应功能,系统可以划分为以下几个基本模块:电动机驱动模块、寻迹线探测模块、平衡状态检测模块、信息显示模块。
对于电动机驱动模块,根据题目中小车行驶全程的时间要求,可知小车的行驶速度很慢,普通的电机很难满足此速度要求，而直流减速电机可以满足此要求,并且其具有很大的转动力矩,不会在倾斜面出现堵转情况。
5. 工作计划
2022-2022-1学期：第15-16周 完成选题，查阅相关中英文资料，进行相关技术的学习；第 17 周与导师沟通进行课题总体规划；第 18 周 导师下发毕业设计（论文）任务书，学生根据导师的要求进行外文翻译，列出开题报告大纲；第19周：阅读相关资料，撰写开题报告；2022-2022-2学期第1-2周确定课题的总体设计方案，提交开题报告；第3-4周：根据课题要求选定平衡检测、电机与驱动模块的实现方案；第5-6周：理解各模块的关系，购买元器件，搭接电路，与各模块的硬件拼接；第7-8周：完成各个模块的软件设计，提交毕业设计论文提纲给指导老师审阅；第9-11周：完成电动车跷跷板系统的功能测试；完成毕业论文初稿；第12周：在教师的指导下对撰写的论文进行修改，提交论文终稿及合格的论文检测报告、毕业设计（论文）资料装袋；第13-14周：筹备毕业答辩相关事宜，制作参加毕业答辩的演示课件。
参加毕业答辩，并提交全部文档和成果材料
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