1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1.1 轮式移动机器人研究背景及意义进入21世纪以来，国内外对机器人技术的发展越来越重视。
欧盟在第七框架计划 (FP7) 中规划了 认知系统与机器人技术 研究、美国启动了 美国国家机器人计划、日本、韩国在服务型机器人方面也制定了相应的研究计划，我国在国家高技术研究发展计划 (863 计划)、国家自然科学基金、国家科技重大专项等规划中对机器人技术研究给予极大的重视[1]。
国内外产业界对机器人技术引领未来产业发展也寄予厚望。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
随着人们日常生活水平的提高，餐饮行业也越来越火爆。
随之而来的餐饮用工问题也逐渐显露出来，而基于turtlrbot2机器人所设计的送餐机器人很好的解决了这个问题。
本课题要解决的问题：(1) Turtlebot2机器人系统模型的建立；(2) 机器人控制算法的设计，并对算法进行仿真；(3) 对Turtlebot2机器人进行实验操作；研究手段：（1）基于turtlebot2机器人，通过计算单位时间内，机器人的中心、左轮、右轮所移动的距离构建运动学模型；（2）基于ROS平台设计算法，并通过导入turtlebot模型并利用Gazebo进行仿真，通过比较多种算法之间的优缺点，选取合适算法；（3）与turtlebot2机器人进行实体通信，导入算法，进行实验操作；利用Matlab分析实验数据
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