1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、 前言 随着当今科技水平飞速的进步，机器人技术如雨后春笋般发展起来。
交叉学科技术的突飞猛进使得曾经艰难的技术问题得到解决，人们的双手也由此慢慢解放。
近年来机器人性能的提升及应用领域的曾广使得人类以前无法完成的工作都能被机器人轻松胜任，一些枯燥无味的简易工作也无需工作人员长时间操作。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
首先建立合适的机器人运动学和动力学模型，分析机器人的位姿属性。
其次进行方案选择，运动控制是目标跟踪的重要部分，直接关系到目标跟踪效果的好坏。
PID 控制算法是一种成熟的控制算法，它控制结构简单，易于实施且控制效果好，故选择使用经典的 PID 控制，并加入前馈控制进行补偿，提高控制精度和稳定性，随具体情况加以调整。
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