1. 本选题研究的目的及意义
软体机械手作为机器人领域新兴的研究方向，近年来受到越来越多的关注。
区别于传统的刚性机械手，软体机械手采用柔性材料制造，具备更高的灵活性和安全性，在人机交互、医疗康复、复杂环境探索等领域展现出巨大的应用潜力。
本选题聚焦于软体机械手多关节机构设计与仿真分析，旨在探索高效、灵活的软体机械手结构设计方案，并通过仿真分析验证其可行性和性能优势，为软体机械手的实际应用提供理论依据和技术支持。
2. 本选题国内外研究状况综述
软体机器人作为一个新兴的研究领域，近年来得到了国内外学者的广泛关注。
总的来说，国内外对于软体机器人的研究都处于起步阶段，但在材料选择、结构设计、驱动方式和控制方法等方面都取得了一定的进展。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
1.软体机械手材料选择：根据软体机械手的应用场景和性能需求，调研和分析不同类型软体材料的力学特性、加工性能和成本效益，选择合适的材料作为软体机械手的本体材料和驱动元件。
2.多关节机构设计与运动学分析：设计合理的软体机械手多关节机构，以满足运动灵活性和操控精度的要求。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的研究方法。
首先，通过查阅文献和分析现有软体机械手的优缺点，确定研究目标和技术路线。
其次，利用SolidWorks、Adams等软件进行三维建模和运动仿真，设计出满足性能要求的软体机械手结构。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种新型的软体机械手多关节机构设计方案，能够实现多自由度弯曲和变形，提高软体机械手的灵活性。
2.建立了软体机械手多关节机构的运动学和动力学模型，并通过仿真分析验证了模型的准确性和有效性，为软体机械手的运动控制提供了理论依据。
3.采用有限元分析软件对设计的软体机械手结构进行了详细的仿真分析，优化了结构参数，提高了软体机械手的性能和可靠性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 赵玉刚, 陈柏, 马鹤云, 等. 软体机械手研究现状与关键技术分析[J]. 机械工程学报, 2021, 57(17): 1-21.
[2] 梁政, 张帆, 李铁民. 气动软体机械手研究进展[J]. 机器人, 2020, 42(5): 623-635.
[3] 彭浩, 陈文. 软体机器人研究现状与关键技术[J]. 力学进展, 2019, 49(3): 374-394.
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