1. 本选题研究的目的及意义
近年来，随着计算机视觉技术的飞速发展，双目视觉作为一种重要的三维感知技术，在机器人导航、自动驾驶、虚拟现实等领域得到了广泛应用。
双目视觉系统的核心在于准确获取场景的三维信息，而这依赖于精确的相机外参标定。
相机外参描述了双目相机之间以及相机与世界坐标系之间的空间几何关系，其精度直接影响着三维重建的准确性。
2. 本选题国内外研究状况综述
双目视觉外参标定是计算机视觉领域的一个经典问题，国内外学者对此进行了大量的研究，并取得了丰硕的成果。
1. 国内研究现状
国内学者在双目视觉外参标定方面做了大量研究，取得了一定的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究的主要内容包括以下几个方面：1.双目视觉及外参标定概述：介绍双目视觉的基本原理、相机模型、成像原理、坐标系变换以及常用的外参标定方法。
2.PNP问题与求解算法：介绍PNP问题的基本概念、数学模型以及常用的求解算法，分析不同算法的优缺点，并选择适合本研究的算法。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、算法设计、实验验证相结合的研究方法。
1.首先，对双目视觉的基本原理、相机模型、成像原理以及外参标定的重要性进行深入研究，了解国内外在该领域的研究现状和最新进展，为本研究提供理论基础。
2.其次，深入研究PNP问题的求解算法，包括DLT算法、EPnP算法、P3P算法等，分析不同算法的优缺点，并选择适合双目视觉外参标定的算法。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：1.提出了一种基于PNP的双目视觉外参获取方法，相较于传统方法，该方法操作简便，精度高，鲁棒性强。
2.对比分析了不同PNP算法在双目视觉外参标定中的性能表现，为选择合适的算法提供了参考依据。
3.通过实验验证了所提方法的有效性和精度，并与传统方法进行了比较分析，证明了所提方法的优越性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.张亚萍,徐之海,王平,等.基于改进PNP算法的双目视觉位姿测量[J].仪器仪表学报,2022,43(04):147-156.
2.徐俊,张正涛,张新,等.基于双目视觉的AGV位姿估计方法[J].组合机床与自动化加工技术,2023(01):190-193.
3.马中华,张合,王勇,等.基于改进PNP算法的双目视觉位姿测量[J].光学仪器,2021,43(04):70-77.
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