1. 研究目的与意义
高压输电线作为输电的主体设施，在国家的公共设施和社会生活发展中起着主要作用，承担着电力的传送任务，因为高压输电线是暴露在外的金属制成的线路，不断收到环境或者人类生活的损害，因为经常裸露在自然环境中，很容易造成各种故障，如果来不及发现和排除，很容易对电力系统造成伤害。所以为了保证输电线路安全和稳定的运行，对输电线路进行定期的巡查是很必要的。
以往的检线形式是人在地面上检测或通过直升机在空中检测，这些检测方法效率不高、也不可靠、工作内容不足而且费用高。而机器人技术很巧妙地解决了这个棘手的问题。把巡检机器人应用于高压输电线路的巡检作业，是一种符合现代化作业需求的方案。高压线巡检机器人在检测高压输电线的工作中有着很大的优势，这个设计为检测高压线提出了人工智能化的机器设计，代替检测员对线路进行普通的检查和修复，从而减少人工检线工作的任务，也可以减少巡检的成本，并且能显著提高检测的可靠性，也提高作业的安全性，从而提高输电线的日常检测和修复的水平。
2. 研究内容和预期目标
（1）讨论国内外现有的研究成果，并且分析存在的优点和不足，以及论述本次设计的意义和目的。
（2）简述高压输电线路的特点与组成，清晰分析出高压输电线路障碍物的结构类型和特点。并且分析巡检间机器人的工作原理、巡检机器人巡检越障作业特点和设计要求，从而为机器人的本体结构设计做准备。
（3）比较现有的设计方案的基础，提出并设计一种新的机器人的机械结构，以适应高压线地线作业环境。从开始的机构简图到具体的运动机构，并清晰讲述此机器人机械机构主要部件的零部件和功能作用。能够利用CAD技术给出机器人的三维实体模型和零件图，并且对机器人巡检作业和越障过程予以规划和分析。
3. 研究的方法与步骤
本文主要从巡检机器人的行走和越障功能原理进行分析，制定了机构简图，并细化、设计了巡检机器人的本体结构，对各部分的功能作用进行了论述，并讨论了驱动轮的点击选择和校核，初步完成了三手臂多关节轮爪式巡检机器人的机械结构设计。
采用AUTOCAD和UG画出二维和三维图形，对巡检机器人有一个更清晰的了解。设计步骤如下：
1) 巡检机器人的工作环境和原理分析；
4. 参考文献
| [1] Z. Qing, Z. Xiao-long, L. Xin-ping, X. Jie, Z. Ting and W. Cheng-jiang, Mechanical design and research of a novel power lines inspection robot, 2016 International Conference on Integrated Circuits and Microsystems (ICICM), Chengdu, China, 2016, pp. 363-366, doi: 10.1109/ICAM.2016.7813625. [2] Zhou Fengyu, Wu Aiguo, Li Yibin et al., Development of a mobile robot for inspection of high voltage overhead power transmission lines [J], Automation of Electric Power System., vol. 28, no. 23, pp. 89-91, 2004. [3] Ling Lie, Wang Hongguang, Li Shujun, Jiang Yong and Song Yi, The inspection robot mechanism design based on the transmission obstacle-navigation task [J], Machinery design and manufacture, vol. 03, no. 10, pp. 84-86, 2012.
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5. 计划与进度安排（1）2024-2-01～2024-3-08 查阅文献资料，进行文献综述，撰写开题报告，翻译英文文献； （2）2024-3-09～2024-3-22 查阅相关资料，了解巡检机器人的基本原理和结构； （3）2024-3-23～2024-4-05 巡检机器人的工作环境和原理分析 ；
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