1. 本选题研究的目的及意义
随着生活水平的提高，扫地机器人作为一种智能家居设备，越来越受到人们的青睐。
为了实现扫地机器人的自主清洁功能，路径规划是其核心技术之一。
传统扫地机器人路径规划主要依赖于激光雷达等传感器，成本较高且易受环境光线影响。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，视觉SLAM技术和扫地机器人路径规划技术都取得了显著进展。
1. 国内研究现状
国内学者在扫地机器人路径规划方面做了大量研究，提出了一些基于传统传感器（如超声波、红外等）的路径规划算法，如基于遍历覆盖的算法、基于Dijkstra算法等。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将围绕以下几个方面展开：1.研究视觉SLAM相关技术，包括视觉里程计、闭环检测、地图构建等，并选择合适的SLAM算法，为扫地机器人提供环境感知能力。
2.研究扫地机器人路径规划算法，包括全局路径规划和局部路径规划，设计高效、智能的路径规划策略，以提高清洁效率和覆盖率。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用以下方法和步骤：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解视觉SLAM技术、路径规划算法、扫地机器人等领域的研究现状，为本研究提供理论基础和技术支撑。
2.算法设计与实现阶段：-研究视觉SLAM算法，选择合适的算法进行改进和优化，提高其在室内环境下的鲁棒性和精度。
-研究扫地机器人路径规划算法，设计全局路径规划和局部路径规划策略，并进行算法仿真验证。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种改进的视觉SLAM算法：针对传统视觉SLAM算法在室内环境下易受光照变化、动态物体等因素影响的问题，本研究将提出一种改进的视觉SLAM算法，提高其在室内环境下的鲁棒性和精度。
2.设计一种高效智能的路径规划策略：针对传统扫地机器人路径规划算法存在的问题，本研究将设计一种高效智能的路径规划策略，结合全局路径规划和局部路径规划，提高扫地机器人的清洁效率和覆盖率。
3.搭建一套完整的基于视觉SLAM的扫地机器人路径规划系统：本研究将搭建一套完整的基于视觉SLAM的扫地机器人路径规划系统，实现视觉SLAM、路径规划、运动控制等功能的集成，并进行仿真实验和实际场景测试，验证系统的有效性和鲁棒性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.刘伟, 谭民, 魏武. 移动机器人视觉SLAM技术综述[J]. 控制理论与应用, 2021, 38(10): 1523-1541.
2.张国雄, 程俊, 陈俊, 等. 基于改进ORB-SLAM2的室内扫地机器人视觉SLAM算法[J]. 计算机工程与应用, 2022, 58(20): 162-169.
3.李博, 张森, 刘华平, 等. 基于视觉SLAM的扫地机器人自主探索与覆盖算法[J]. 机器人, 2021, 43(02): 176-185.
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