1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的发展，对机器人柔顺性、安全性、智能化等方面提出了更高的要求。
传统的刚性驱动器难以满足这些需求，而气动肌肉作为一种新型柔性驱动器，具有功率重量比高、柔顺性好、安全性高等优点，在机器人领域展现出巨大的应用潜力。
然而，气动肌肉存在强非线性、迟滞性、易受负载变化影响等问题，传统的控制方法难以实现高精度控制，因此需要研究更加先进的控制策略。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，气动肌肉控制方法的研究取得了显著进展，主要集中在PID控制、滑模控制、模糊控制、神经网络控制等方面。
1. 国内研究现状
国内学者在气动肌肉建模和控制方面开展了大量研究工作。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题的主要内容包括以下几个方面:
1. 主要内容
1.研究气动肌肉的特性，建立其数学模型，为控制器设计提供理论基础。
4. 研究的方法与步骤
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解气动肌肉控制、滑模控制、神经网络等方面的研究现状，为研究方案的设计提供理论依据。
2.气动肌肉建模：研究气动肌肉的结构和工作原理，分析其非线性特性，建立准确的数学模型，为控制器设计提供基础。
3.自适应滑模控制器设计：针对气动肌肉系统的非线性、参数不确定性等特点，设计基于滑模控制的控制器，并引入自适应律，以提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。
5. 研究的创新点
1.提出一种基于神经网络的气动肌肉自适应滑模控制方法，将滑模控制的鲁棒性和神经网络的自学习能力相结合，以提高气动肌肉控制系统的性能。
2.设计一种新型的自适应律，用于在线调整神经网络权值，以提高系统的自适应能力，增强对参数变化和外部干扰的鲁棒性。
3.通过理论分析和仿真实验验证所提出的控制方法的有效性，并与其他控制方法进行比较，证明其优越性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.孙立宁, 刘金存, 董为, 等. 气动人工肌肉研究综述[J]. 机器人, 2018, 40(4): 513-524.
2.刘金存, 孙立宁, 张鹏飞. 气动人工肌肉驱动机器人研究现状与展望[J]. 机器人, 2020, 42(4): 481-495.
3.李俊, 张铁, 赵杰, 等. 气动人工肌肉驱动器模型研究综述[J]. 自动化学报, 2020, 46(7): 1327-1341.
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