1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述近年来，科学技术飞速发展，机器人的发展也越发迅速，目前已是全球研究的热点。
随着科学技术的发展，机器人被广泛运用于农业、工业、医疗、军事等行业，如仓储物流运输、未知场景的探测等。
未来也将会有越来越多的场合使用机器人来完成工作，文件配送机器人就是应用之一[1]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
使用多种路径规划算法进行路径的规划，规划出最优的能从起点到达终点的无碰撞路径，为文件配送机器人的行驶提供依据。
文件配送机器人路径规划的特殊性在于有时楼道内会出现人流量较大的情况，机器人不易通过，并且经常需要通过电梯上下楼，人流量过大时也需要放弃本次电梯，等待下一次。
第一步，先对机器人配送文件的整个环境进行分析，列举出地图中会出现的几种障碍物，并将障碍物的特点进行总结。
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